Der französische Vorläufer des heutigen Spiels, Jeu de Paume (französisch: Spiel mit der Handinnenfläche) wurde zunächst in Klosterhöfen, später in Ballspielhäusern auf einem rechteckigen Feld gespielt. Die Spieler machten ihre Angabe, indem sie den Ball über das Netz gegen eine Wand schlugen, welche entlang des Feldes verlief. Die Zuschauer saßen an der Wand gegenüber. Linien teilten das Feld in vier fünfzehn Zoll (knapp vierzig Zentimeter) breite, parallel verlaufende Streifen zu beiden Netzseiten.

Der englische Major Walter Clopton Wingfield ließ sich 1874 seine Art von Tennis, das er „Sphairistike“ (griechisches Wort für Ballspiele) nannte, patentieren. Bei dieser Patentierung wurden erstmals verbindliche Regeln definiert. Das bis heute übliche Tennis entstand, mit neuen Regeln, im Zuge der ersten Meisterschaften in Wimbledon (London) im Juli 1877.

Mit dem Aufkommen des Profi-Tennis Mitte der 1920er-Jahre ^[1] wurden zu vielen großen Turnieren nur noch Amateure zugelassen. 1925 wurde Tennis aus dem olympischen Programm gestrichen. 1968 wurde die Beschränkung aufgehoben (siehe auch Open Era), wodurch große Turniere, wie zum Beispiel die US Open oder die French Open, erhebliche finanzielle Bedeutung erlangten. Seit 1988 ist Tennis wieder eine olympische Disziplin.

Der Name Tennis geht auf den mittelenglischen Begriff tenes bzw. tenetz zurück, der ein ähnliches Ballspiel bezeichnete. Der Ursprung dieser Bezeichnung lässt sich wiederum auf den Imperativ Plural von frz. tenir (halten) zurückführen. Der Ausruf „Tenez!“ - im Sinne von „Nehmt, haltet (den Ball)!“ - eines aufschlagenden Spielers war ursprünglich vermutlich als Warnung für den Mitspieler gedacht.